使用PCL的ICP算法完成了兩張點(diǎn)云配準(zhǔn)，希望能進(jìn)一步融合點(diǎn)云，即在合成點(diǎn)云中，過(guò)濾掉冗余的重疊部分，使整個(gè)點(diǎn)云維持合理的數(shù)量并且表面平滑。如何使用PCL完成“過(guò)濾重疊點(diǎn)云”的功能？
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業(yè)精于勤，荒于嬉;行成于思，毀于隨。
提供一種求解思路吧。針對(duì)配準(zhǔn)后的數(shù)據(jù)，為了消除冗余重復(fù)的點(diǎn)，可以設(shè)置一個(gè)比較小的距離閾值（以配準(zhǔn)的誤差距離做參考），比較配準(zhǔn)后兩片點(diǎn)云各點(diǎn)之間的歐氏距離，如果該距離小于設(shè)定閾值，則刪除冗余點(diǎn)。當(dāng)然，你如果知道公共區(qū)域，之利用公共區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)計(jì)算就行。
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