人火了是連畢業(yè)論文都要被翻出來的（doge）。

這不，宇樹科技 CEO 王興興的碩士畢業(yè)論文就被網(wǎng)友們掘地三尺找到了。

（不在知網(wǎng)，而是在 GitHub 上找到的。）

此時(shí)回看這篇近 10 年前的論文，有兩點(diǎn)頗讓人注意：

一是王興興當(dāng)時(shí)大膽押注的電驅(qū)式機(jī)器人方案，目前已經(jīng)被業(yè)界廣泛接受。當(dāng)時(shí)包括波士頓動(dòng)力在內(nèi)的國內(nèi)外團(tuán)隊(duì)都將研究集中于液壓方案，而現(xiàn)在，這一形式已經(jīng)發(fā)生逆轉(zhuǎn)。（波士頓動(dòng)力從去年開始改液壓為電驅(qū)）

二是宇樹科技（已經(jīng)估值百億且即將 IPO）的開局，其實(shí)就是源自論文所提出的那只名叫 XDog 的機(jī)器小狗。不止王興興本人在多個(gè)場合公開提到這只小狗，而且它還被明晃晃擺在宇樹科技展廳的起首位置。

當(dāng)然更重要的是，論文中所蘊(yùn)含的“性價(jià)比”思想后來也幾乎成了宇樹科技的“立身之本”——

不談如今已滿大街跑的機(jī)器狗，這家公司去年 8 月發(fā)布的 G1 雙足人形機(jī)器人，更是首次將人形機(jī)器人價(jià)格下探至 10 萬元大關(guān)（9.9 萬元起售）。

所以，要問明星獨(dú)角獸宇樹科技是如何煉成的？創(chuàng)始人王興興的這篇論文，或許可以找到一些線索。

論文已初現(xiàn)機(jī)器人“性價(jià)比”思維

這篇論文完成于 2016 年，題目為《新型電驅(qū)式四足機(jī)器人研制與測試》。

簡單總結(jié)，論文在當(dāng)時(shí)四足機(jī)器人普遍遵循的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則基礎(chǔ)上，進(jìn)一步提出了新的設(shè)計(jì)規(guī)則，以提升能效比和運(yùn)行可靠性。

并且基于這些規(guī)則，最終給出了小型電驅(qū)四足機(jī)器人 XDog 的完整設(shè)計(jì)方案。

為什么選擇做電驅(qū)動(dòng)的四足機(jī)器人？

王興興后來在公開采訪中給出了回答：

那時(shí)候并沒有太多資源和資金，液壓驅(qū)動(dòng)力量雖大但成本很高，電驅(qū)動(dòng)技術(shù)方案可以大大簡化機(jī)械結(jié)構(gòu)，降低制造成本，會(huì)使四足機(jī)器人更加普及。

成本和普及兩大目標(biāo)之下，理工科出身的王興興開始自己動(dòng)手探索電驅(qū)四足機(jī)器人的設(shè)計(jì)規(guī)則。

雖然選擇的道路和主流不同，但好在當(dāng)時(shí)四足機(jī)器人技術(shù)整體已在快速發(fā)展，所以給他留下了大量學(xué)習(xí)參考資料。

基于此，他以 MIT Biomimetic Robotics Lab（開源四足狗 Cheetah 的發(fā)源地）提出的四足機(jī)器人設(shè)計(jì)規(guī)則為基礎(chǔ)，補(bǔ)充提出了幾條新的設(shè)計(jì)規(guī)則：

1）四足機(jī)器人腿長腿間距、腿的連桿數(shù)及腿布局的選??；

2）四足機(jī)器人腿越長越穩(wěn)、機(jī)身質(zhì)量越大越穩(wěn)；

3）四足機(jī)器人邁步頻率越快越穩(wěn)。

其中，在腿部幾何參數(shù)設(shè)計(jì)方面，論文通過對多組仿真模型的對比分析指出 ——

適當(dāng)增加腿長與腿間距能夠顯著提升步態(tài)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性和地形適應(yīng)能力；而連桿數(shù)以兩級或三級結(jié)構(gòu)為宜，可在保證關(guān)節(jié)自由度的同時(shí)降低傳動(dòng)復(fù)雜度與能耗；至于腿布局，則建議采用對稱分布、髖關(guān)節(jié)外展式設(shè)計(jì)，有助于提高側(cè)向穩(wěn)定性并簡化控制算法。

實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證顯示，在這一參數(shù)組合下，四足機(jī)器人能夠在更復(fù)雜地形中保持穩(wěn)定行走，并具備更高的機(jī)動(dòng)性與抗擾動(dòng)能力。

為了實(shí)際驗(yàn)證上述結(jié)論，王興興接著完成了小型四足機(jī)器人 XDog 的整機(jī)研制與運(yùn)控程序的開發(fā)。

XDog 采用全電驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，每條腿有兩個(gè)連桿和三個(gè)自由度（整機(jī) 12 個(gè)自由度），使用了高功率密度的無刷電機(jī)，這些電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，既保證了足夠的力矩輸出，又實(shí)現(xiàn)了輕量化和緊湊性。

機(jī)身框架由鋁合金和碳纖維材料制成，這樣的結(jié)構(gòu)既堅(jiān)固又輕便，有助于在高速運(yùn)動(dòng)中保持良好的穩(wěn)定性和能量效率。

在運(yùn)動(dòng)控制方面，XDog 使用了集中式控制算法，能夠根據(jù)步態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)調(diào)整，以適應(yīng)不同的行走模式，如行走、奔跑和轉(zhuǎn)向?？刂葡到y(tǒng)集成了姿態(tài)傳感器和足端觸覺反饋，結(jié)合改進(jìn)的 PD 控制和前饋補(bǔ)償策略，提高了機(jī)器人的落足穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。

實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，XDog 在多種地形上（如平地、斜坡與碎石地）都能保持穩(wěn)定行走，最大行走速度為 0.6 米 / 秒，續(xù)航時(shí)間達(dá)到 30~60 分鐘，這初步驗(yàn)證了設(shè)計(jì)規(guī)則的有效性。

最后，為了提高研發(fā)速度和質(zhì)量，王興興還開發(fā)了基于 ODE（Open Dynamics Engine）的四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法開發(fā)工具，并介紹了基于 ADAMS / Simulink 聯(lián)合仿真的四足機(jī)器人設(shè)計(jì)方法。

總之，從這篇論文的核心內(nèi)容來看，XDog 的設(shè)計(jì)在各個(gè)層面（技術(shù)路線、選材、結(jié)構(gòu)、算法等）都體現(xiàn)了王興興對“機(jī)器人性價(jià)比”的不懈追求（研發(fā)成本最終只有 1~2 萬）。

他還在論文結(jié)尾大膽展望，純電機(jī)驅(qū)動(dòng)因其結(jié)構(gòu)簡單、低成本、高可控等優(yōu)點(diǎn)，未來有望成為中小型四足機(jī)器人的主流選擇。

后來的發(fā)展也證實(shí)，他的這一判斷無疑是正確的。

別的不說，只需要看看從 XDog 長出的“宇樹”這棵大樹，你就知道了~

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90 后第一人，從 XDog 到估值百億的宇樹科技

XDog 最后拿到了上海機(jī)器人設(shè)計(jì)大賽二等獎(jiǎng)（此時(shí)距離 MIT 開源機(jī)器狗算法還有 3 年時(shí)間），而且還獲得了國際電氣與電子工程師協(xié)會(huì)《科技縱覽》的報(bào)道。

可以說，成功打響名氣的 XDog，自然而然成了王興興叩開成功之門的“敲門磚”。

之后不久，王興興就憑借 XDog 拿到了 200 萬元天使投資，并于 2016 年創(chuàng)辦宇樹科技，自己擔(dān)任 CEO、CTO。

接下來的幾年時(shí)間，他帶著公司從頭設(shè)計(jì)了機(jī)器狗需要用到的絕大多數(shù)零件，包括電機(jī)、3D 激光雷達(dá)等，并順勢將頗具性價(jià)比的機(jī)器狗賣到了世界各地。

本以為公司會(huì)一直深耕機(jī)器狗，結(jié)果后來 AI 來了，于是宇樹從 2023 年起又開始涉足人形機(jī)器人這一新領(lǐng)域。

王興興曾在晚點(diǎn)的采訪中透露：

馬斯克 2021 年要做，有人問我們做不做。說實(shí)在的，當(dāng)時(shí)沒什么感覺。人形機(jī)器人已經(jīng)火了很多年，馬斯克做之前，這個(gè)方向已經(jīng)到低谷期。我也沒聽說有人要買（人形機(jī)器人），圈子里都是悲觀態(tài)度。

讓我決定做的原因是，我越來越相信 AI 了。2010 年時(shí)，AI 還是低谷，我就非常喜歡神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，自己還玩過一點(diǎn)。后來我參加活動(dòng)也說 AI 前景很大，但實(shí)際上我自己當(dāng)時(shí)不夠相信。很多人現(xiàn)在還是不夠信。

雖然起步相對國外較晚，但由于可以直接將做機(jī)器狗的經(jīng)驗(yàn)遷移到人形機(jī)器人上，所以宇樹步子很快，甚至當(dāng)下已經(jīng)呈現(xiàn)超車之勢。

尤其是今年，其人形機(jī)器人自登上春晚扭秧歌一炮而紅后，幾乎每隔一段時(shí)間就會(huì)因各種炫酷技能出圈。

這些熱度反映到資本市場上，宇樹更是迅速成長為一家估值百億的明星具身智能獨(dú)角獸公司。

而且宇樹官方已經(jīng)確定即將進(jìn)行 IPO（首次公開募股上市），預(yù)計(jì)今年 10 月至 12 月之間，他們會(huì)向證券交易所提交申報(bào)文件，屆時(shí)宇樹的相關(guān)經(jīng)營數(shù)據(jù)也將正式披露。

這場 IPO 也被網(wǎng)友們評為，“機(jī)器人領(lǐng)域最受期待的 IPO 之一”。

毫無疑問，從 XDog 到估值百億，宇樹科技已然成為國內(nèi)最受矚目的機(jī)器人企業(yè)之一。

而且有意思的是，身為宇樹科技創(chuàng)始人，取得如此成就的王興興，歸來仍不過只有 35 歲（出生于 1990 年）。

△ 圖源：宇樹科技官微

并且除了年齡，他身上的其他標(biāo)簽（雙非、英語學(xué)渣等）也足夠引人注目。

王興興本科畢業(yè)于浙江理工大學(xué)，后來在上海大學(xué)完成碩士學(xué)業(yè)，入職大疆兩個(gè)月后辭職單干，最初創(chuàng)業(yè)時(shí)公司只有他一個(gè)人。

相比于受投資者偏愛的名校、大廠、高管背景，90 后王興興的成功顯得有些出人意料。

雙非本科、英語拉垮的成長經(jīng)歷，在一抓一大把清北學(xué)霸和天才少年的具身智能領(lǐng)域，是沒什么競爭力。

而現(xiàn)在，他卻已經(jīng)成為了中國具身智能機(jī)器人領(lǐng)域最具標(biāo)志性的人物。

可以說，這位 90 后創(chuàng)業(yè)者用自身經(jīng)歷告訴我們：

AI 時(shí)代非常公平，只要聰明，愿意做事，荒漠中終會(huì)長出參天大樹。（這也是王興興在 2025 外灘大會(huì)上給其他創(chuàng)業(yè)者的寄語）

One More Thing

王興興火了之后，很多人好奇大佬平時(shí)都在看哪些書籍。

剛巧浙江理工大學(xué)（本科母校）也公開了其本科期間的圖書借閱記錄，一共 120 本左右。（左右滑動(dòng)查看）

王興興本人看到后，還特意提到了自己印象最深刻的一本 ——《游戲編程中的人工智能技術(shù)》（沒數(shù)錯(cuò)的話應(yīng)該是 7 次）。

以及無人在意的角落，網(wǎng)友們還發(fā)現(xiàn)了一個(gè)華點(diǎn)（doge）：

參考鏈接：

• [1]http://xhslink.com/o/4sb8fsfBMwX

• [2]http://xhslink.com/o/5RYnbjkeqoY

• [3]https://mp.weixin.qq.com/s/4l4j5a4yOt6SYW3bH6bTJQ?scene=1&click_id=2

本文來自微信公眾號：量子位（ID：QbitAI），作者：一水

以上就是王興興碩士論文現(xiàn)身 GitHub，宇樹雛形那時(shí)候就有了的詳細(xì)內(nèi)容，更多請關(guān)注php中文網(wǎng)其它相關(guān)文章！