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前言

??最近，學(xué)習(xí)了胡老師的《ROS入門(mén)21講》，在Ubuntu18.04上安裝ROS過(guò)程中遇到了一些問(wèn)題，解決這些問(wèn)題耗費(fèi)了大半天，故通過(guò)本文進(jìn)行詳細(xì)安裝介紹，以便其他學(xué)者在安裝這塊少花時(shí)間，把更多的精力放在研究上。

一、環(huán)境配置

我的環(huán)境：虛擬機(jī)VM+Ubuntu18.04+melodic

Ubuntu對(duì)應(yīng)的ROS版本：

二、安裝步驟

1.添加ROS軟件源

輸入命令：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密鑰

輸入命令：

$ sudo apt-key adv --keyserver"'hkp:/ OpenPGP Keyserver' --recv-keyC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更換軟件源

安裝之前一定要換源，不然下載特別慢。

第一步，打開(kāi)【Ubuntu軟件】，點(diǎn)擊左上角的軟件更新?lián)Q源

第二步：網(wǎng)址改為箭頭所示地址

4.安裝ROS

輸入命令：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5.初始化rosdepc

輸入命令1：

$ sudo apt-get install python-pip
$ sudo pip install rosdepc

輸入命令2：

$ sudo rosdepc init
$ rosdepc update

如果輸入命令2后還有沒(méi)更新成功的，繼續(xù)執(zhí)行命令2，第二次應(yīng)該會(huì)成功

6.設(shè)置環(huán)境變量

輸入命令：

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >>~/.bashrc
$ source~/.bashrc

7.安裝 rosinstall

輸入命令：

$ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.驗(yàn)證ROS是否安裝成功

通過(guò)運(yùn)行一個(gè)小海龜?shù)睦踢M(jìn)行驗(yàn)證,以下每個(gè)命令都需要打開(kāi)一個(gè)新終端執(zhí)行。

輸入命令1：

$ roscore

輸入命令2：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

輸入命令3：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

至此，小海龜運(yùn)行成功，ROS安裝成功。

總結(jié)

??以上就是Ubuntu18.04安裝ROS的整個(gè)過(guò)程，特別注意第5步初始化rosdepc，用rosdepc代替了rosdep，這樣就不會(huì)報(bào)錯(cuò)了。

本文轉(zhuǎn)自：https://blog.csdn.net/qq_43313298/article/details/124187225